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工業機（jī）器人由（yóu）主體、驅動係統和（hé）控製係統三個基（jī）本（běn）部分（fèn）組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手（shǒu）部，有（yǒu）的（de）機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中（zhōng）腕部通常有1～3個運動自由（yóu）度;驅動係統包括動力裝（zhuāng）置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作;控製係（xì）統是按照輸入的程序對驅動係（xì）統（tǒng）和執行機構發出指令信號，並進行控製。

工業（yè）機器人按（àn）臂部（bù）的運（yùn）動形式分為四種。直角坐（zuò）標型（xíng）的臂部可沿三個直角（jiǎo）坐標移動;圓柱坐標型（xíng）的臂部（bù）可作升降、回轉（zhuǎn）和伸縮動作;球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮;關節型的臂部有多個轉動（dòng）關節。

工（gōng）業機（jī）器人按執行機（jī）構運動的控製機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型（xíng）隻控製執行（háng）機構由一（yī）點（diǎn）到另一點的準確（què）定位，適（shì）用於機床上下料、點焊和一（yī）般（bān）搬（bān）運、裝卸等作業;連續軌跡型可控製執行機構按給定軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等（děng）作業。

工業機器人按程序輸（shū）入方式區（qū）分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是（shì）以穿（chuān）孔卡（kǎ）、穿孔（kǒng）帶或磁帶等信息載體，輸入已（yǐ）編好的程序。

示教輸入型的（de）示教方法有兩種：一種是由（yóu）操（cāo）作者（zhě）用手（shǒu）動控製器(示（shì）教操縱盒)，將指令信號傳給驅動（dòng）係（xì）統，使執行機構按要求的動作順序和運（yùn）動軌跡操演一遍;另一種是由操（cāo）作者直接領動執行機構，按要（yào）求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存（cún）入程序存儲器中在機器人自動工作時，控製係統從程序存儲器中檢出相（xiàng）應信息，將指令信（xìn）號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸（shū）入程序的工業機器人稱為示教再現型工業（yè）機器人。

具有觸覺、力覺或簡單（dān）的視覺的工業機器人，能在較（jiào）為複雜的環境下工作;如（rú）具有識別功能或更進一步增加自適應、自（zì）學習功能，即成為智能型工業機器（qì）人。它能按照人給（gěi）的“宏指令（lìng）”自選或自編程序去（qù）適應環境，並自動完成更（gèng）為複雜（zá）的工作。